關(guān)于自行車的發(fā)明說法較多。
　?、傥覈鞘澜缟?a href="http://m.lgmparts.com/xiaofaming/">發(fā)明自行車最早的國家。自行車的始祖是我國公元前五百多年的獨(dú)輪車。清康熙年間（1662～1722年），黃履莊曾發(fā)明過自行車?！肚宄笆反笥^》卷十一載：“黃履莊所制雙輪小車一輛，長三尺余，可坐一人，不須推挽，能自行。行時，以手挽軸旁曲拐，則復(fù)行如初，隨住隨挽日足行八十里?！边@就是世界上最早的自行車。
　?、谧孕熊嚍槲鳉W人所發(fā)明。公元1790年，法國人西夫拉克研制成木制自行車，無車把、腳蹬、鏈條。車的外形像一匹木馬的腳下釘著兩個車輪，兩個輪子固定在一條線上。由于這輛自行車沒有驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置，座墊低，西夫拉克自己騎在車上，兩腳著地，向后用力蹬，使車子沿直線前進(jìn)。1817年，德國的馮·德萊斯男爵發(fā)明了一種能自由活動的車把，使他的自行車轉(zhuǎn)變比較方便。1818年，德萊斯在英國申請了專利。1839年，英國一位工人Ｋ·麥克米倫首創(chuàng)了用曲軸機(jī)構(gòu)驅(qū)動后輪的腳踏自行車，可使人在騎自行車時雙足離開地面。1861年的一天，巴黎的馬車和嬰兒車制造商米肖父子修理德萊斯式自行車，修好后在坡道上試車時，感到這種車放腳很困難，于是對它進(jìn)行了改進(jìn)，在車的前輪上安上腳蹬曲軸，從而發(fā)明了米肖型自行車，不久這種自行車便開始大量生產(chǎn)。大概在1870年前后，法國的馬執(zhí)又制造了一種前面驅(qū)動輪大，后面從動輪小的自行車，這種車的運(yùn)行效果較好。1890年后，英國的亨伯公司生產(chǎn)出一種用鏈條傳動的、車為菱型的自行車，這種形式的自行車一直沿用至今。
　?、圩孕熊嚍槎韲税l(fā)明。1801年9月的一天，俄國農(nóng)奴阿爾塔莫諾夫騎著自己制造的木制自行車，行駛2500公里，趕到莫斯科向沙皇來歷山大一世獻(xiàn)禮。阿爾塔莫諾夫制造的自行車與法國人西夫拉克制造的車較相似。亞歷山大一世見到阿爾塔莫諾夫制造的自行車，當(dāng)即下令取消了他的奴隸身份。